空间3自由度冗余驱动并联机构的运动学分析

Kinematics Analysis of Spatial 3-DOF Parallel Manipulator with Redundant Actuator

作者：周结华(厦门大学 信息科学与技术学院)；彭侠夫(厦门大学 信息科学与技术学院)；仲训昱(厦门大学 信息科学与技术学院)

Author：Zhou Jiehua(College of Info. & Technol., Xiamen Univ.)；Peng Xiafu(College of Info. & Technol., Xiamen Univ.)；Zhong Xunyu(College of Info. & Technol., Xiamen Univ.)

收稿日期：2011-08-16          年卷（期）页码：2012,44(2):221-226

期刊名称：工程科学与技术

Journal Name：Advanced Engineering Sciences

关键字：并联机构；位置逆解；微分运动特性；位置正解

Key words：parallel manipulator;inverse position kinematics;differential motion characteristics;forward position kinematics

基金项目：国家“985”计划资助项目(0000-X07204)；福建省自然科学基金资助项目(2010J05141)

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